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發布時間: 2018 - 01 - 11

人工智能工程師必備干貨如果要問當下互聯網什么最熱門？毫無疑問是人工智能。目前，世界上主要發達國家都已經將人工智能作為國家級發展戰略。那么，踩在下一個時代的風口浪尖上，普通程序員如何向人工智能靠攏？為此特別推薦10款托管在碼云上的人工智能開源軟件，希望能夠給大家帶來一點點幫助和啟發。當然，如果你很喜歡以下提到的項目，別忘了分享給其他人。1、項目名稱：智能家居的架構項目簡介：智能家居的概念(smart home , home auto)很早以前就有了，現在隨著硬件成本的下降，及 google 收購 nest 等，智能家居熱度升高。本智能家居的架構，包括服務器端，web 網頁，android 手機客戶端，各種測試腳本，基本上基礎架構都已經實現，并可實際調試。由于精力有限智能控制部分還在合作開發中。2、項目名稱：Living-Robot 開源機器人項目簡介：當我們在網上搜索開源機器人時，我們發現都是部分功能的代碼和 demo，我們不能找到一個完整的項目，直接下載到我們的樹莓派上，上電，然后就可以動、可以玩了。rtp 已經做到這點了；事實上它已經可以動并說話了，它是基于 ros 的完整的機器人代碼，找來1塊樹莓派，接上幾個電機和喇叭，ok，它已經可以動、可以玩、可以愉快地添加自己的代碼了；雖然粗糙但是基本滿足這個需求了（子功能還需要各種完善）。什么是Living-Robot：想象一下當你養了一只兔子、或者一只蜥蜴作為寵物時，它們從來不會和你賣萌扮可愛，根本不會回答你任何或機智或愚蠢透頂的問題；但是我們還是養了這樣的寵物；為什么？因為它是“活著的”的。 rtp 要人工創造這種 Living 的感覺，我們稱之為“Living-Robot”。3、項目名稱：深度學習人臉識別引擎 JAVA SDK項目簡介：本項目是千搜科技第四代人臉識別引擎 java 接口，這個版本的 java sdk 是針對 windows 系統編譯的，如果您使用的是 linux 系統，java 的代碼基本不用改變，但是需要自己編譯 jni 目錄下的 c++ 代碼，將本地 c++ 的 sdk libWisFaceEngineWrapV4.so 包裝成 jni 供 java 調用。4、項目名稱：智能語音控制程序項目簡介： C 語言編寫的基于百度語音識別、語音合成和圖靈機器...

運動控制卡連接伺服電機的一般步驟

發布時間: 2018 - 01 - 09

1、初始化參數　　在接線之前，先初始化參數?！　≡诳刂瓶ㄉ希哼x好控制方式；將PID參數清零；讓控制卡上電時默認使能信號關閉；將此狀態保存，確?？刂瓶ㄔ俅紊想姇r即為此狀態?！　≡谒欧姍C上：設置控制方式；設置使能由外部控制；編碼器信號輸出的齒輪比；設置控制信號與電機轉速的比例關系。一般來說，建議使伺服工作中的最大設計轉速對應9V的控制電壓?！　?、接線　　將控制卡斷電，連接控制卡與伺服之間的信號線。以下的線是必須要接的：控制卡的模擬量輸出線、使能信號線、伺服輸出的編碼器信號線。復查接線沒有錯誤后，電機和控制卡（以及PC）上電。此時電機應該不動，而且可以用外力輕松轉動，如果不是這樣，檢查使能信號的設置與接線。用外力轉動電機，檢查控制卡是否可以正確檢測到步進伺服電機位置的變化，否則檢查編碼器信號的接線和設置　　3、試方向　　對于一個閉環控制系統，如果反饋信號的方向不正確，后果肯定是災難性的。通過控制卡打開伺服的使能信號。這是伺服應該以一個較低的速度轉動，這就是傳說中的“零漂”?！　∫话憧刂瓶ㄉ隙紩幸种屏闫闹噶罨騾?。使用這個指令或參數，看電機的轉速和方向是否可以通過這個指令（參數）控制。如果不能控制，檢查模擬量接線及控制方式的參數設置。確認給出正數，電機正轉，編碼器計數增加；給出負數，電機反轉轉，編碼器計數減小。如果電機帶有負載，行程有限，不要采用這種方式。測試不要給過大的電壓，建議在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制卡或電機上的參數，使其一致?！　?、抑制零漂　　在閉環控制過程中，零漂的存在會對控制效果有一定的影響，最好將其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零漂的參數，仔細調整，使電機的轉速趨近于零。由于零漂本身也有一定的隨機性，所以，不必要求伺服電機轉速絕對為零?！　?、建立閉環控制　　再次通過控制卡將伺服使能信號放開，在控制卡上輸入一個較小的比例增益，至于多大算較小，這只能憑感覺了，如果實在不放心，就輸入控制卡能允許的最小值。將控制卡和伺服的使能信號打開。這時，步進伺服電機應該已經能夠按照運動指令大致做出動作了?！　?、調整閉環參數　　細調控制參數，確保電機按照控制卡的指令運動，這是必須要做的工作，而這部分工作，更多的是經驗，這里只能從略了。

圖像處理與機器視覺

發布時間: 2018 - 01 - 06

圖像處理與機器視覺第一章圖像增強的研究和發展現狀　　圖像在采集過程中不可避免的會受到傳感器靈敏度、噪聲干擾以及模數轉換時量化問題等各種因素的影響，而導致圖像無法達到令人滿意的視覺效果，為了實現人眼觀察或者機器自動分析、識別的目的，對原始圖像所做的改善行為，就被稱作圖像增強。圖像增強包涵了非常廣泛的內容，凡是改變原始圖像的結構關系以取得更好的判斷和應用效果的所有處理手段，都可以歸結為圖像增強處理，其目的就是為了改善圖像的質量和視覺效果，或將圖像轉換成更適合于人眼觀察或機器分析、識別的形式，以便從中獲取更加有用的信息?！　〕Ｓ玫膱D像增強處理方式包括灰度變換、直方圖修正、圖像銳化、噪聲去除、幾何畸變校正、頻域濾波和彩色增強等。由于圖像增強與感興趣的物體特性、觀察者的習慣和處理目的密切相關，盡管處理方式多種多樣，但它帶有很強的針對性。因此，圖像增強算法的應用也是有針對性的，并不存在一種通用的、適應各種應用場合的增強算法。于是，為了使各種不同特定目的的圖像質量得到改善，產生了多種圖像增強算法。這些算法根據處理空間的不同分為基于空間域的圖像增強算法和基于變換域的圖像增強算法?；诳臻g域的圖像增強算法又可以分為空域的變換增強算法、空域的濾波增強算法以及空域的彩色增強算法；基于變換域的圖像增強算法可以分為頻域的平滑增強算法、頻域的銳化增強算法以及頻域的彩色增強算法?！　”M管各種圖像增強技術已取得了長足的發展，形成了許多成熟、經典的處理方法，但新的增強技術依然在日新月異地發展完善，不斷推陳出新，其中尤其以不引起圖像模糊的去噪聲方法（如空域的局部統計法）和新的頻域濾波器增強技術（如小波變換，K－L變換等）最為引人矚目?！　〉诙?圖像增強的基本方法　　一般而言，圖像增強是根據具體的應用場景和圖像的模糊情況而采用特定的增強方法來突出圖像中的某些信息，削弱或消除無關信息，以達到強調圖像的整體或局部特征的目的。常用的圖像增強方法有灰度變換、直方圖修正、噪聲清除、圖像銳化、頻域濾波、同態濾波及彩色增強等。圖像增強的方法主要分為兩類：空域增強法和頻域增強法?？沼蛟鰪姺ㄖ苯俞槍D像中的像素，對圖像的灰度進行處理；頻域增強法是基于圖像的Fourier變換式對圖像頻譜進行改善，增強或抑制所希望的頻譜?！　?.1灰度變換　　灰度變換增強的原理如下：設r和s分別代表原始圖像和增強圖像的灰度，T(?)為映...

Python 圖像處理庫 Pillow 入門（含代碼）

發布時間: 2018 - 01 - 05

Python 圖像處理庫 Pillow 入門（含代碼）Pillow是Python里的圖像處理庫（PIL：Python Image Library），提供了了廣泛的文件格式支持，強大的圖像處理能力，主要包括圖像儲存、圖像顯示、格式轉換以及基本的圖像處理操作等。 1）使用 Image 類PIL最重要的類是 Image class, 你可以通過多種方法創建這個類的實例；你可以從文件加載圖像，或者處理其他圖像, 或者從 scratch 創建。要從文件加載圖像，可以使用open( )函數，在Image模塊中： from PIL import Image im = Image.open("E:/photoshop/1.jpg")加載成功后，將返回一個Image對象，可以通過使用示例屬性查看文件內容： print(im.format, im.size, im.mode)('JPEG', (600, 351), 'RGB')format 這個屬性標識了圖像來源。如果圖像不是從文件讀取它的值就是None。size屬性是一個二元tuple，包含width和height（寬度和高度，單位都是px）。 mode 屬性定義了圖像bands的數量和名稱，以及像素類型和深度。常見的modes 有 “L” (luminance) 表示灰度圖像, “RGB” 表示真彩色圖像, and “CMYK” 表示出版圖像。如果文件打開錯誤，返回 IOError 錯誤。只要你有了 Image 類的實例，你就可以通過類的方法處理圖像。比如，下列方法可以顯示圖像：im.show()2）讀寫圖像PIL 模塊支持大量圖片格式。使用在 Image 模塊的 open() 函數從磁盤讀取文件。你不需要知道文件格式就能打開它，這個庫能夠根據文件內容自動確定文件格式。要保存文件，使用 Image 類的 save() 方法。保存文件的時候文件名變得重要了。除非你指定格式，否則這個庫將會以文件名的擴展名作為格式保存。加載文件，并轉化為png格式："Python Image Library Test"from PIL import Imageim...

當機器視覺遇到“人工智能-工業4.0”.....

發布時間: 2017 - 12 - 25

當機器視覺遇到“人工智能-工業4.0”.....人們感知外界信息的80%是通過眼睛獲得的，圖像包含的信息量是最巨大的。機器視覺給機器人裝上了“眼睛”，成為工業4.0的重點，互促發展是技術的必然，更是時代的選擇。工業4.0是什么？在人類歷史發展前期，生產力的增長幾不可察，生活水平的提升也非常緩慢。而從200多年前開始，生產力發生了飛躍性變化，這一翻天覆地的變化得益于工業革命。如果將工業的發展歷史分成4個時代，那么工業革命1.0使機器生產代替了手工勞動；工業革命2.0實現了流水線生產；工業革命3.0實現了自動化生產。工業生產方式則依次經歷了機械化、流水線生產、自動化。2013年4月，在漢諾威工業博覽會上，德國正式推出工業4.0的概念，旨在提升制造業的智能化水平。德國工業4.0是指利用物聯信息系統(Cyber—PhysicalSystem簡稱CPS)將生產中的供應，制造，銷售信息數據化、智慧化，最后達到快速、有效、個人化的產品供應。其實質是“互聯網+制造”。在成產層面，“工業4.0”是生產設備間的互聯、設備和產品的互聯、虛擬與現實的互聯，甚至是未來的萬物互聯。工業4.0理念的提出促進了智能工廠的實現，生產方式必將迎來巨大改變。工業4.0--機器視覺是核心目前視覺技術在工業生產中的應用大致可分為兩類：質量控制和輔助生產。其中，質量控制主要是指對產品缺陷的檢測，識別不良品，此類設備在國內外自動化生產線已有廣泛使用。輔助生產則是利用視覺技術給機器人提供動作執行依據，國內市場尚待開發。工業機器人的發展，勢必引起機器視覺新增長。我國正處于工業機器人的發展拐點，市場潛力巨大，據國際機器人聯盟（IFR）估計，中國市場對工業機器人的發展占主導地位，2018年全球三分之一的工業機器人將會安裝在中國，這勢必會引發機器視覺的廣泛應用。機器視覺是人類視覺的延伸，與多種技術的融合逐步加深，將成為實現自動化和智能化的重要手段。工業4.0與智能制造息息相關，而機器視覺是實現智能制造的重要抓手。聯為智能教育與工業4.0德國推出“工業4.0”以來，作為老牌的機器視覺人才培養學校，聯為智能教育不落人后，先后推出了機器視覺圖像處理實戰、運動控制卡等精品課程，不斷的為國內大中型自動化企業輸送大量的機器視覺工程師人才智能工廠實驗系統所謂“智能工廠”是指通過引入大數據技術進行分析優化管理，在...

最新機器人視覺系統介紹，給機器人裝上“眼睛”

發布時間: 2017 - 12 - 18

最新機器人視覺系統介紹，給機器人裝上“眼睛”機器視覺概述使機器具有像人一樣的視覺功能，從而實現各種檢測、判斷、識別、測量等功能。一個典型的機器視覺系統組成包括：圖像采集單元（光源、鏡頭、相機、采集卡、機械平臺），圖像處理分析單元（工控主機、圖像處理分析軟件、圖形交互界面），執行單元（電傳單元、機械單元）機器視覺系統通過圖像采集單元將待檢測目標轉換成圖像信號，并傳送給圖像處理分析單元。圖像處理分析單元的核心為圖像處理分析軟件，它包括圖像增強與校正、圖像分割、特征提取、圖像識別與理解等方面。輸出目標的質量判斷、規格測量等分析結果。分析結果輸出至圖像界面，或通過電傳單元（PLC等）傳遞給機械單元執行相應操作，如剔除、報警等，或通過機械臂執行分揀、抓舉等動作。機器視覺優勢機器視覺系統具有高效率、高度自動化的特點，可以實現很高的分辨率精度與速度。機器視覺系統與被檢測對象無接觸，安全可靠。人工檢測與機器視覺自動檢測的主要區別有：機器視覺的應用領域?識別標準一維碼、二維碼的解碼光學字符識別（OCR）和確認（OCV）?檢測色彩和瑕疵檢測零件或部件的有無檢測目標位置和方向檢測?測量尺寸和容量檢測預設標記的測量，如孔位到孔位的距離?機械手引導輸出空間坐標引導機械手精確定位機器視覺系統的分類?智能相機?基于嵌入式?基于PC 機器視覺系統的組成?圖像獲?。汗庠?、鏡頭、相機、采集卡、機械平臺?圖像處理與分析：工控主機、圖像處理分析軟件、圖形交互界面。?判決執行：電傳單元、機械單元?光源---種類LED：壽命長/可以有各種顏色/便于做成各種復雜形狀/光均勻穩定/可以閃光；熒光燈：光場均勻/價格便宜/亮度較LED高；鹵素燈：亮度特別高/通過光纖傳輸后可做成；氙燈：使用壽命約1000小時/亮度高，色溫與日光接近。（大部分機器視覺照明采用LED） ?光源---光路原理照相機并不能看見物體，而是看見從物體表面反射過來的光。鏡面反射：平滑表面以對頂角反射光線漫射反射：粗糙表面會從各個方向漫射光線發散反射：多數表面既有紋理，又有平滑表面，會對光線進行發散反射 ?光源---作用和要求在機器視覺中...

西門子PLC通訊方式你知道多少？

發布時間: 2017 - 12 - 12

西門子PLC通訊方式你知道多少？西門子作為最早進入中國市場的工控廠家，其市場占有率一直非常高。西門子PLC的品質非常好，其網絡穩定性、開放性深受工控人員的喜愛，而且編程軟件分類多，使用方便。在國內工控界具有顯著地位。雖然大家對西門子PLC都有一定的了解，但要你說出西門子PLC各種通信方式的特點，相信很多人都不能完整答出。下面就是幾種常見的西門子通信方式？一、PPI通訊PPI協議是S7-200CPU最基本的通信方式，通過原來自身的端口（PORT0或PORT1）就可以實現通信，是S7-200 CPU默認的通信方式。二、RS485串口通訊第三方設備大部分支持，西門子S7 PLC可以通過選擇自由口通信模式控制串口通信。最簡單的情況是只用發送指令（XMT）向打印機或者變頻器等第三方設備發送信息。不管任何情況，都必須通過S7 PLC編寫程序實現。當選擇了自由口模式，用戶可以通過發送指令（XMT）、接收指令（RCV）、發送中斷、接收中斷來控制通信口的操作。三、MPI通訊MPI通信是一種比較簡單的通信方式，MPI網絡通信的速率是19.2Kbit/s~12Mbit/s，MPI網絡最多支持連接32個節點，最大通信距離為50M。通信距離遠，還可以通過中繼器擴展通信距離，但中繼器也占用節點。MPI網絡節點通?？梢話霺7-200、人機介面、編程設備、智能型ET200S及RS485中繼器等網絡元器件。西門子PLC與PLC之間的MPI通信一般有3種通信方式：1、全局數據包通信方式2、無組態連接通信方式3、組態連接通信方式四、以太網通訊以太網的核心思想是使用共享的公共傳輸通道，這個思想早在1968年來源于廈威爾大學。 1972年，Metcalfe和David Boggs（兩個都是著名網絡專家）設置了一套網絡，這套網絡把不同的ALTO計算機連接在一起，同時還連接了EARS激光打印機。這就是世界上第一個個人計算機局域網，這個網絡在1973年5月22日首次運行。Metcalfe在首次運行這天寫了一段備忘錄，備忘錄的意思是把該網絡改名為以太網（Ethernet），其靈感來自于“電磁輻射是可以通過發光的以太來傳播”這一想法。 1979年，DEC、Intel和Xerox共同將網絡標準化。1984年，出現了細電纜以太網產品，后來陸續出現了粗電纜、雙絞線、CATV同...

盤點 | 機器人視覺工程師必須知道的工業相機相關問題

發布時間: 2017 - 12 - 11

盤點 | 機器人視覺工程師必須知道的工業相機相關問題1：工業相機的丟幀的問題是由什么原因引起的?經常會有一些機器視覺工程師認為USB接口的工業相機會造成丟幀現象。一般而言，工業相機丟幀與工業相機所采用的傳輸接口是沒有關系的，無論是USB，還是1394、GigE、或者是CameraLink。設計不良的驅動程序或工業相機硬件才是造成丟幀的真正原因：設計不良的工業相機之所以會發生丟幀的現象，其實就是資料通道的堵塞，無法及時處理,所以新的圖像進來時，前一張可能被迫丟棄，或是新的圖像被迫丟棄。要解決這問題，需要設計者針對驅動程序與工業相機硬件資料傳輸的每個環節進行精密的設計。2：工業相機輸入、輸出接口有哪些?在機器視覺檢測技術中，工業相機的輸入、輸出接口有Camera Link、IEEE 1394、USB2.0、Ethernet、USB3.0幾種；3：知道被測物的長、寬、高以及要求的測量精度，如何來選擇CCD 相機和工業鏡頭，選擇以上器件需要注意什么?首先要選擇合適的鏡頭。選擇鏡頭應該遵循以下原則：1).與之相配的相機的芯片尺寸是多大；2).相機的接口類型是哪種的，C 接口，CS 接口還是其它接口；3).鏡頭的工作距離；4).鏡頭視場角；5).鏡頭光譜特性；6).鏡頭畸變率；7).鏡頭機械結構尺寸；選擇CCD 相機時，應該綜合考慮以下幾個方面：1).感光芯片類型；CCD 還是CMOS2).視頻特點；包括點頻、行頻。3).信號輸出接口；4).相機的工作模式：連續，觸發，控制，異步復位，長時間積分。5).視頻參數調整及控制方法：Manual、RS232.同時，選擇CCD 的時候應該注意，l inch = 16mm 而不是等于25.4mm.4：CCD 相機與CMOS 相機的區別在哪里？（1）成像過程CCD 與CMOS 圖像傳感器光電轉換的原理相同，他們最主要的差別在于信號的讀出過程不同；由于CCD僅有一個（或少數幾個）輸出節點統一讀出，其信號輸出的一致性非常好；而CMOS 芯片中，每個像素都有各自的信號放大器，各自進行電荷-電壓的轉換，其信號輸出的一致性較差。但是CCD 為了讀出整幅圖像信號，要求輸出放大器的信號帶寬較寬，而在CMOS 芯片中，每個像元中的放大器的帶寬要求較低，大大...

工業機器人視覺引導系統

發布時間: 2017 - 12 - 04

工業機器人視覺引導系統MVRobotVision機器人視覺引導系統是配合工業機器人工作的機器視覺系統，提供高效精準的視覺引導功能，適應多維運動工業機器人對視覺系統輕便、高速、高精度的要求，配合工業機器人實現高效智能化的產線改造，為自動化產線，傳送帶分揀，組裝、自動碼垛卸垛以及其他復雜加工等機器人應用提供智能視覺引導解決方案。2D視覺引導MVRobotVision機器人2D視覺引導系統主要應用于流水線傳送跟蹤、精確定位、姿態調整三個方面。3D視覺引導MVRobotVision機器人3D視覺引導系統主要應用于工件分揀、碼垛與卸垛、輸送機分揀定位三個方面。系統特點柔性化定位工裝:節約在多品種情況下傳統的機械定位工裝設計成本，使工裝定位環節實現真正的柔性化。智能形狀識別引擎，智能視覺學習訓練:系統內嵌智能形狀識別引擎，能夠識別常見的基本幾何圖形。對于復雜形狀，系統可以進行模板學習訓練，進而實現復雜形狀的識別精準數據:降低環境光影響，快速準確獲取掃描數據；先進高效的數據分析，實現高速精確定位識別，精度可達0.1mm

CCD機器視覺檢測工作原理

發布時間: 2017 - 12 - 02

CCD機器視覺檢測視覺檢測視覺檢測就是用機器代替人眼來做測量和判斷。視覺檢測是指通過機器視覺產品（即圖像攝取裝置，分 CMOS 和CCD 兩種）將被攝取目標轉換成圖像信號，傳送給專用的圖像處理系統，根據像素分布和亮度、顏色等信息，轉變成數字化信號；圖像系統對這些信號進行各種運算來抽取目標的特征，進而根據判別的結果來控制現場的設備動作。是用于生產、裝配或包裝的有價值的機制。它在檢測缺陷和防止缺陷產品被配送到消費者的功能方面具有不可估量的價值。一、結構一個機器視覺系統包括以下三大塊：1、照明2、鏡頭3、相機二、圖像采集圖像采集卡只是完整的機器視覺系統的一個部件，但是它扮演一個非常重要的角色。圖像采集卡直接決定了攝像頭的接口：黑白、彩色、模擬、數字等等。比較典型的是PCI或AGP兼容的捕獲卡，可以將圖像迅速地傳送到計算機存儲器進行處理。有些采集卡有內置的多路開關。例如，可以連接8個不同的攝像機，然后告訴采集卡采用那一個相機抓拍到的信息。有些采集卡有內置的數字輸入以觸發采集卡進行捕捉，當采集卡抓拍圖像時數字輸出口就觸發閘門。視覺處理器視覺處理器集采集卡與處理器于一體。以往計算機速度較慢時，采用視覺處理器加快視覺處理任務。由于采集卡可以快速傳輸圖像到存儲器，而且計算機也快多了，所以視覺處理器用的較少了。三、應用現狀在國外，機器視覺的應用普及主要體現在半導體及電子行業，其中大概40%-50%都集中在半導體行業。具體如PCB印刷電路：各類生產印刷電路板組裝技術、設備；單、雙面、多層線路板，覆銅板及所需的材料及輔料；輔助設施以及耗材、油墨、藥水藥劑、配件；電子封裝技術與設備；絲網印刷設備及絲網周邊材料等。SMT表面貼裝：SMT工藝與設備、焊接設備、測試儀器、返修設備及各種輔助工具及配件、SMT材料、貼片劑、膠粘劑、焊劑、焊料及防氧化油、焊膏、清洗劑等；再流焊機、波峰焊機及自動化生產線設備。電子生產加工設備：電子元件制造設備、半導體及集成電路制造設備、元器件成型設備、電子工模具。機器視覺系統還在質量檢測的各個方面已經得到了廣泛的應用，并且其產品在應用中占據著舉足輕重的地位。除此之外，機器視覺還用于其他各個領域。2000年來，零售商和消費者對可導致健康風險或增加零售商成本的不合格產品來越沒有忍耐力。如果視覺檢測機制正確執行和管...

焊接機器人使用大全，學會能解決大問題

發布時間: 2017 - 11 - 30

焊接機器人使用大全，學會能解決大問題焊接機器人焊接缺陷分析及處理方法　　機器人焊接采用的是富氬混合氣體保護焊，焊接過程中出現的焊接缺陷一般有焊偏、咬邊、氣孔等幾種，具體分析如下：　　(1)出現焊偏可能為焊接的位置不正確或焊槍尋找時出現問題。這時，要考慮TCP(焊槍中心點位置)是否準確，并加以調整。如果頻繁出現這種情況就要檢查一下機器人各軸的零位置，重新校零予以修正?！　?2)出現咬邊可能為焊接參數選擇不當、焊槍角度或焊槍位置不對，可適當調整功率的大小來改變焊接參數，調整焊槍的姿態以及焊槍與工件的相對位置?！　?3)出現氣孔可能為氣體保護差、工件的底漆太厚或者保護氣不夠干燥，進行相應的調整就可以處理?！　?4)飛濺過多可能為焊接參數選擇不當、氣體組分原因或焊絲外伸長度太長，可適當調整功率的大小來改變焊接參數，調節氣體配比儀來調整混合氣體比例，調整焊槍與工件的相對位置?！　?5)焊縫結尾處冷卻后形成一弧坑，編程時在工作步中添加埋弧坑功能，可以將其填滿。焊接機器人常見故障及解決方法(1) 發生撞槍?？赡苁怯捎诠ぜM裝發生偏差或焊槍的TCP不準確，可檢查裝配情況或修正焊槍TCP。(2)出現電弧故障，不能引弧?？赡苁怯捎诤附z沒有接觸到工件或工藝參數太小，可手動送絲，調整焊槍與焊縫的距離，或者適當調節工藝參數?！　?3)保護氣監控報警。冷卻水或保護氣供給存有故障，檢查冷卻水或保護氣管路。如何保障工件質量作為示教一再現式機器人，要求工件的裝配質量和精度必須有較好的一致性?！　煤附訖C器人應嚴格控制零件的制備質量，提高焊件裝配精度。零件表面質量、坡口尺寸和裝配精度將影響焊縫跟蹤效果?？梢詮囊韵聨追矫鎭硖岣吡慵苽滟|量和焊件裝配精度?！　?1)編制焊接機器人專用的焊接工藝，對零件尺寸、焊縫坡口、裝配尺寸進行嚴格的工藝規定。一般零件和坡口尺寸公差控制在±0．8mm，裝配尺寸誤差控制在±1．5mm以內，焊縫出現氣孔和咬邊等焊接缺陷機率可大幅度降低?！　?2)采用精度較高的裝配工裝以提高焊件的裝配精度?！　?3)焊縫應清洗干凈，無油污、鐵銹、焊渣、割渣等雜物，允許有可焊性底漆。否則，將影響引弧成功率。定位焊由焊條焊改為氣體保護焊，同時對點焊部位進行打磨，避免因定位焊殘留的渣殼或氣孔，從而避免電弧的不穩甚至飛濺的產生。焊接機器人對焊絲的...

《機器視覺學習教程》機器視覺入門必讀

發布時間: 2017 - 11 - 27

作為機器視覺的研究者與項目開發者，最近有人問我如果想要涉水這個領域，該如何下水，總是擔心自己被“淹死”在這個領域，又擔心自己不試試水不甘心?；仡櫫艘幌乱荒陙碜约翰铧c被“淹死”的經歷，總結了一下計算機視覺入門應該掌握的圖像處理方面的知識點。順便給大家一個鼓勵，小編意外涉水這個領域，在這之前，小編極討厭編程，打心底里認為“圖像處理”純屬“陶冶情操”的玩意兒，一個不幸的經歷，小編深陷其中不能自拔，在痛苦中掙扎，掙扎過后，硬著頭皮算是有了一小點點進步。所以如果你感覺痛苦，或許就對了，那就在痛苦中前進吧。在此送大家一句話“專業的人做專業的事”，為什么呢？一定要明白自己想做什么，是研究算法，還是樂意編程實現算法，還是只是想做應用。這三個意圖是不同的，要知道自己想要什么。比如：如果是做應用的，就不要過度在于算法的深層原理，你會用就好了。否則你會一篇混亂把自己搞的一團糟，先把算法用起來能為我們做事情，然后心有余力再去研究為什么。下面做了一個小小的梳理，跟大家分享一下，以助快速脫離痛苦。數學基礎知識1、矩陣的四則運算及其物理意義2、邏輯運算3、旋轉矩陣與旋轉向量4、SVD分解5、卷積的定義及運算圖像格式的基礎1、圖像的存儲方式及圖像格式2、圖像的讀取與現實3、圖像存儲4、圖像像素與圖像圖像像素運算1、四則運算2、邏輯運算3、像素提取4、通道分離與混合5、像素的意義與對比度圖像幾何運算1、圖像放縮2、圖像旋轉3、仿射變換4、透視變換5、翻轉變換6、圖像錯切圖像直方圖1、像素的均值與方差2、直方圖統計3、像素內方差4、插值算法色彩空間1、RGB2、HSL3、YUV4、圖像灰度化（多種方法）5、色彩空間轉換6、圖像飽和度7、主色彩分析圖像濾波1、均值濾波2、中值濾波3、高斯濾波4、雙邊濾波5、椒鹽噪聲6、高斯噪聲7、低通濾波8、高通濾波9、圖像銳化圖像形態學處理1、腐蝕2、膨脹3、開閉操作4、形態學梯度5、頂帽6、黑帽7、分水嶺8、內梯度與外梯度邊緣檢測1、canny邊緣檢測2、Sobel 邊緣檢測3、Prewitt邊緣檢測4、LOG邊緣檢測5、Hough 圓與直線檢測6、閾值分割圖像二值化1.全局閾值法2.局部閾值法3.OSTU二值化4.得到5.Ed...

Halcon教程之單相機標定

發布時間: 2017 - 11 - 25

Halcon教程之單相機標定在HALCON所有算子中，變量皆是如上格式，即：圖像輸入：圖像輸出：控制輸入：控制輸出。機器視覺-汪工：其中四個參數任意一個可以為空?？刂戚斎肟梢允亲兞?、常量、表達式；控制輸出以及圖像輸入和輸出必須是變量。 1.caltab_points：從標定板中讀取marks中心坐標，該坐標值是標定板坐標系統里的坐標值，該坐標系統以標定板為參照，向右為X正，下為Y正，垂直標定板向下為Z正。該算子控制輸出為標定板中心3D坐標。2.create_calib_data：創建Halcon標定數據模型。輸出一個輸出數據模型句柄。3.set_calib_data_cam_param：設定相機標定數據模型中設置相機參數的原始值和類型。設置索引，類型，以及相機的原始內參數等。4.set_calib_data_calib_object:在標定模型中設定標定對象。設定標定對象句柄索引，標定板坐標點儲存地址。5.find_caltab：分割出圖像中的標準標定板區域。輸出為標準的標定區域，控制6.find_marks_and_pose：抽取標定點并計算相機的內參數。輸出MARKS坐標數組，以及估算的相機外參數。即標定板在相機坐標系中的位姿，由3個平移量和3個旋轉量構成。7.set_calib_data_observ_points( : : CalibDataID, CameraIdx, CalibObjIdx,CalibObjPoseIdx, Row, Column, Index, Pose : )收集算子6的標定數據，將標定數據儲存在標定數據模型中。輸入控制分別為標定數據模型句柄，相機索引，標定板索引，位姿索引，行列坐標，位姿。8.calibrate_cameras( : : CalibDataID : Error) 標定一臺或多臺相機，依據CalibDataID中的數據?？刂戚敵銎骄`差。9.get_calib_data( : : CalibDataID, ItemType, ItemIdx, DataName : DataValue) 獲得標定數據。依靠索引號和數據名稱來返回輸出的數據值?？刹樵兣c模型相關的數據，與相機相關的數據（包括相機的內外參數等），與標定對象相關的數據，與標定對象的姿態相關的數據?？刂戚敵鍪且樵兊臉硕〝祿?。如：get_calib_da...

【運動控制】 PLC實用技巧之運動控制

發布時間: 2017 - 11 - 23

【運動控制】 PLC實用技巧之運動控制PLC實用技巧之運動控制對于PLC編程，一般做工控的人都會，有經驗的人也許對一些小小的技巧算不上什么，但對于生手來說，那可能是要很長時間才能體會得到的。1.在編寫數據轉換的時候，特別是步進伺服的位置或速度切換的時候，一定要給一個緩沖時間，不要寫那種無縫對接的程序，如果無縫對接，常常會出錯，位置可能會產生走不準。一般來說應該要給一個0.05s以上或者大于二個以上的掃描周期。2.位置控制指令，在每次回原點或者啟動瞬間，最好是把當前位置清零。否則也會產生位置誤差和累計誤差。3.位置控制在回原點的時候，一定要用回原點指令，不可以走數據。4.位置控制時，盡可能的用絕對位置控制，不要走相對指令，絕對位置對于編程來說，也比相對位置控制簡單好用。5.位置控制時，最好用脈沖+方向控制。盡量不要用雙脈沖。6.手動和自動程序分開寫。做成一個程序塊的方式。7.有用到上升沿或下降沿的時候，觸點一定要放在輸出線圈的后面，否則會掃描不上或者不穩定。8.一般感應開關，特別是氣缸的磁感應開關有一個感應區域，執行時，一定要給一個0.1s以上的時間。否則可能會產生機械沒有到位，而程序就開始執行下一步了。9.精密傳感器，特別是數字測量的，不要機械到位后立馬檢測，這個時候檢測的東西基本上都是不準確的，也同樣是要給一個緩沖時間。10.程序越復雜，操作越簡單，這樣的機器現場操作員是最喜歡用的了。別人要求程序簡單化，我的要求是復雜化，智能化。11.并不一定非要用上高級指令，一般來說達到要求就可以了。

工業機器人常用四種編程技術

發布時間: 2017 - 11 - 22

工業機器人常用四種編程技術【聯為機器人lwznjy.com】當前機器人廣泛應用于焊接、裝配、搬運、噴漆及打磨等領域，任務的復雜程度不斷增加，而用戶對產品的質量、效率的追求越來越高。在這種形式下，機器人的編程方式、編程效率和質量顯得越來越重要。降低編程的難度和工作量，提高編程效率，實現編程的自適應性，從而提高生產效率，是機器人編程技術發展的終極追求。下面就機器人編程技術的發展作一介紹，希望能給大家帶來一些啟發。現有離線編程軟件與當前需求的差距由于離線編程不占用機器人在線時間，提高了設備利用率，同時離線編程技術本身是CAD / CAM一體化的組成部分，可以直接利用CAD數據庫的信息，大大減少了編程時間，這對于復雜任務是非常有用的。但由于目前商業化的離線編程軟件成本較高，使用復雜，所以對于中小型機器人企業用戶而言，軟件的性價比不高。另外，目前市場上的離線編程軟件還沒有一款能夠完全覆蓋離線編程的所有流程，而是幾個環節獨立存在。對于復雜結構的弧焊，離線編程環節中的路徑標簽建立、軌跡規劃、工藝規劃是非常繁雜耗時的。擁有數百條焊縫的車身要創建路徑標簽，為了保證位置精度和合適的姿態，操作人員可能要花費數周的時間。盡管像碰撞檢測、布局規劃和耗時統計等功能已包含在路徑規劃和工藝規劃中，但到目前為止，還沒有離線編程軟件能夠提供真正意義上的軌跡規劃，而工藝規劃則依賴于編程人員的工藝知識和經驗。自主編程技術隨著技術的發展，各種跟蹤測量傳感技術日益成熟，人們開始研究以焊縫的測量信息為反饋，由計算機控制焊接機器人進行焊接路徑的自主示教技術。基于激光結構光的自主編程基于結構光的路徑自主規劃其原理是將結構光傳感器安裝在機器人的末端，形成“眼在手上”的工作方式，利用焊縫跟蹤技術逐點測量焊縫的中心坐標，建立起焊縫軌跡數據庫，在焊接時作為焊槍的路徑。韓國Pyunghyun Kim 將線結構光視覺傳感器安裝在 6 自由度焊接機器人末端，對結構化環境下的自由表面焊縫進行了自主示教。在焊縫上建立了一個隨焊縫軌跡移動的坐標來表達焊縫的位置和方向，并與連接類型（搭接、對接、V 形）結合形成機器人焊接路徑，其中還采用了 3 次樣條函數對空間焊縫軌跡進行擬合，避免了常規的直線連接造成的誤差?；陔p目視覺的自主編程基于視覺反饋的自主示教是實現機器人路徑自主規劃的...

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人工智能工程師必備干貨

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人工智能工程師必備干貨如果要問當下互聯網什么最熱門？毫無疑問是人工智能。目前，世界上主要發達國家都已經將人工智能作為國家級發展戰略。那么，踩在下一個時代的風口浪尖上，普通程序員如何向人工智能靠攏？為此特別推薦10款托管在碼云上的人工智能開源軟件，希望能夠給大家帶來一點點幫助和啟發。當然，如果你很喜歡以下提到的項目，別忘了分享給其他人。1、項目名稱：智能家居的架構項目簡介：智能家居的概念(smart home , home auto)很早以前就有了，現在隨著硬件成本的下降，及 google 收購 nest 等，智能家居熱度升高。本智能家居的架構，包括服務器端，web 網頁，android 手機客戶端，各種測試腳本，基本上基礎架構都已經實現，并可實際調試。由于精力有限智能控制部分還在合作開發中。2、項目名稱：Living-Robot 開源機器人項目簡介：當我們在網上搜索開源機器人時，我們發現都是部分功能的代碼和 demo，我們不能找到一個完整的項目，直接下載到我們的樹莓派上，上電，然后就可以動、可以玩了。rtp 已經做到這點了；事實上它已經可以動并說話了，它是基于 ros 的完整的機器人代碼，找來1塊樹莓派，接上幾個電機和喇叭，ok，它已經可以動、可以玩、可以愉快地添加自己的代碼了；雖然粗糙但是基本滿足這個需求了（子功能還需要各種完善）。什么是Living-Robot：想象一下當你養了一只兔子、或者一只蜥蜴作為寵物時，它們從來不會和你賣萌扮可愛，根本不會回答你任何或機智或愚蠢透頂的問題；但是我們還是養了這樣的寵物；為什么？因為它是“活著的”的。 rtp 要人工創造這種 Living 的感覺，我們稱之為“Living-Robot”。3、項目名稱：深度學習人臉識別引擎 JAVA SDK項目簡介：本項目是千搜科技第四代人臉識別引擎 java 接口，這個版本的 java sdk 是針對 windows 系統編譯的，如果您使用的是 linux 系統，java 的代碼基本不用改變，但是需要自己編譯 jni 目錄下的 c++ 代碼，將本地 c++ 的 sdk libWisFaceEngineWrapV4.so 包裝成 jni 供 java 調用。4、項目名稱：智能語音控制程序項目簡介： C 語言編寫的基于百度語音識別、語音合成和圖靈機器...

2018 - 01 - 11

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運動控制卡連接伺服電機的一般步驟

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1、初始化參數　　在接線之前，先初始化參數?！　≡诳刂瓶ㄉ希哼x好控制方式；將PID參數清零；讓控制卡上電時默認使能信號關閉；將此狀態保存，確?？刂瓶ㄔ俅紊想姇r即為此狀態?！　≡谒欧姍C上：設置控制方式；設置使能由外部控制；編碼器信號輸出的齒輪比；設置控制信號與電機轉速的比例關系。一般來說，建議使伺服工作中的最大設計轉速對應9V的控制電壓?！　?、接線　　將控制卡斷電，連接控制卡與伺服之間的信號線。以下的線是必須要接的：控制卡的模擬量輸出線、使能信號線、伺服輸出的編碼器信號線。復查接線沒有錯誤后，電機和控制卡（以及PC）上電。此時電機應該不動，而且可以用外力輕松轉動，如果不是這樣，檢查使能信號的設置與接線。用外力轉動電機，檢查控制卡是否可以正確檢測到步進伺服電機位置的變化，否則檢查編碼器信號的接線和設置　　3、試方向　　對于一個閉環控制系統，如果反饋信號的方向不正確，后果肯定是災難性的。通過控制卡打開伺服的使能信號。這是伺服應該以一個較低的速度轉動，這就是傳說中的“零漂”?！　∫话憧刂瓶ㄉ隙紩幸种屏闫闹噶罨騾?。使用這個指令或參數，看電機的轉速和方向是否可以通過這個指令（參數）控制。如果不能控制，檢查模擬量接線及控制方式的參數設置。確認給出正數，電機正轉，編碼器計數增加；給出負數，電機反轉轉，編碼器計數減小。如果電機帶有負載，行程有限，不要采用這種方式。測試不要給過大的電壓，建議在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制卡或電機上的參數，使其一致?！　?、抑制零漂　　在閉環控制過程中，零漂的存在會對控制效果有一定的影響，最好將其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零漂的參數，仔細調整，使電機的轉速趨近于零。由于零漂本身也有一定的隨機性，所以，不必要求伺服電機轉速絕對為零?！　?、建立閉環控制　　再次通過控制卡將伺服使能信號放開，在控制卡上輸入一個較小的比例增益，至于多大算較小，這只能憑感覺了，如果實在不放心，就輸入控制卡能允許的最小值。將控制卡和伺服的使能信號打開。這時，步進伺服電機應該已經能夠按照運動指令大致做出動作了?！　?、調整閉環參數　　細調控制參數，確保電機按照控制卡的指令運動，這是必須要做的工作，而這部分工作，更多的是經驗，這里只能從略了。

2018 - 01 - 09

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人工智能工程師必備干貨

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簡介：人工智能工程師必備干貨如果要問當下互聯網什么最熱門？毫無疑問是人工智能。目前，世界上主要發達國家都已經將人工智能作為國家級發展戰略。那么，踩在下一個時代的風口浪尖上，普通程序員如何向人工智能靠攏？為此特別推薦10款托管在碼云上的人工智能開源軟件，希望能夠給大家帶來一點點幫助和啟發。當然，如果你很喜歡以下提到的項目，別忘了分享給其他人。1、項目名稱：智能家居的架構項目簡介：智能家居的概念(smart home , home auto)很早以前就有了，現在隨著硬件成本的下降，及 google 收購 nest 等，智能家居熱度升高。本智能家居的架構，包括服務器端，web 網頁，android 手機客戶端，各種測試腳本，基本上基礎架構都已經實現，并可實際調試。由于精力有限智能控制部分還在合作開發中。2、項目名稱：Living-Robot 開源機器人項目簡介：當我們在網上搜索開源機器人時，我們發現都是部分功能的代碼和 demo，我們不能找到一個完整的項目，直接下載到我們的樹莓派上，上電，然后就可以動、可以玩了。rtp 已經做到這點了；事實上它已經可以動并說話了，它是基于 ros 的完整的機器人代碼，找來1塊樹莓派，接上幾個電機和喇叭，ok，它已經可以動、可以玩、可以愉快地添加自己的代碼了；雖然粗糙但是基本滿足這個需求了（子功能還需要各種完善）。什么是Living-Robot：想象一下當你養了一只兔子、或者一只蜥蜴作為寵物時，它們從來不會和你賣萌扮可愛，根本不會回答你任何或機智或愚蠢透頂的問題；但是我們還是養了這樣的寵物；為什么？因為它是“活著的”的。 rtp 要人工創造這種 Living 的感覺，我們稱之為“Living-Robot”。3、項目名稱：深度學習人臉識別引擎 JAVA SDK項目簡介：本項目是千搜科技第四代人臉識別引擎 java 接口，這個版本的 java sdk 是針對 windows 系統編譯的，如果您使用的是 linux 系統，java 的代碼基本不用改變，但是需要自己編譯 jni 目錄下的 c++ 代碼，將本地 c++ 的 sdk libWisFaceEngineWrapV4.so 包裝成 jni 供 java 調用。4、項目名稱：智能語音控制程序項目簡介： C 語言編寫的基于百度語音識別、語音合成和圖靈機器...

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2018 - 01 - 11

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運動控制卡連接伺服電機的一般步驟

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簡介： 1、初始化參數　　在接線之前，先初始化參數?！　≡诳刂瓶ㄉ希哼x好控制方式；將PID參數清零；讓控制卡上電時默認使能信號關閉；將此狀態保存，確?？刂瓶ㄔ俅紊想姇r即為此狀態?！　≡谒欧姍C上：設置控制方式；設置使能由外部控制；編碼器信號輸出的齒輪比；設置控制信號與電機轉速的比例關系。一般來說，建議使伺服工作中的最大設計轉速對應9V的控制電壓?！　?、接線　　將控制卡斷電，連接控制卡與伺服之間的信號線。以下的線是必須要接的：控制卡的模擬量輸出線、使能信號線、伺服輸出的編碼器信號線。復查接線沒有錯誤后，電機和控制卡（以及PC）上電。此時電機應該不動，而且可以用外力輕松轉動，如果不是這樣，檢查使能信號的設置與接線。用外力轉動電機，檢查控制卡是否可以正確檢測到步進伺服電機位置的變化，否則檢查編碼器信號的接線和設置　　3、試方向　　對于一個閉環控制系統，如果反饋信號的方向不正確，后果肯定是災難性的。通過控制卡打開伺服的使能信號。這是伺服應該以一個較低的速度轉動，這就是傳說中的“零漂”?！　∫话憧刂瓶ㄉ隙紩幸种屏闫闹噶罨騾?。使用這個指令或參數，看電機的轉速和方向是否可以通過這個指令（參數）控制。如果不能控制，檢查模擬量接線及控制方式的參數設置。確認給出正數，電機正轉，編碼器計數增加；給出負數，電機反轉轉，編碼器計數減小。如果電機帶有負載，行程有限，不要采用這種方式。測試不要給過大的電壓，建議在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制卡或電機上的參數，使其一致?！　?、抑制零漂　　在閉環控制過程中，零漂的存在會對控制效果有一定的影響，最好將其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零漂的參數，仔細調整，使電機的轉速趨近于零。由于零漂本身也有一定的隨機性，所以，不必要求伺服電機轉速絕對為零?！　?、建立閉環控制　　再次通過控制卡將伺服使能信號放開，在控制卡上輸入一個較小的比例增益，至于多大算較小，這只能憑感覺了，如果實在不放心，就輸入控制卡能允許的最小值。將控制卡和伺服的使能信號打開。這時，步進伺服電機應該已經能夠按照運動指令大致做出動作了?！　?、調整閉環參數　　細調控制參數，確保電機按照控制卡的指令運動，這是必須要做的工作，而這部分工作，更多的是經驗，這里只能從略了。

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2018 - 01 - 09

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圖像處理與機器視覺

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簡介：圖像處理與機器視覺第一章圖像增強的研究和發展現狀　　圖像在采集過程中不可避免的會受到傳感器靈敏度、噪聲干擾以及模數轉換時量化問題等各種因素的影響，而導致圖像無法達到令人滿意的視覺效果，為了實現人眼觀察或者機器自動分析、識別的目的，對原始圖像所做的改善行為，就被稱作圖像增強。圖像增強包涵了非常廣泛的內容，凡是改變原始圖像的結構關系以取得更好的判斷和應用效果的所有處理手段，都可以歸結為圖像增強處理，其目的就是為了改善圖像的質量和視覺效果，或將圖像轉換成更適合于人眼觀察或機器分析、識別的形式，以便從中獲取更加有用的信息?！　〕Ｓ玫膱D像增強處理方式包括灰度變換、直方圖修正、圖像銳化、噪聲去除、幾何畸變校正、頻域濾波和彩色增強等。由于圖像增強與感興趣的物體特性、觀察者的習慣和處理目的密切相關，盡管處理方式多種多樣，但它帶有很強的針對性。因此，圖像增強算法的應用也是有針對性的，并不存在一種通用的、適應各種應用場合的增強算法。于是，為了使各種不同特定目的的圖像質量得到改善，產生了多種圖像增強算法。這些算法根據處理空間的不同分為基于空間域的圖像增強算法和基于變換域的圖像增強算法?；诳臻g域的圖像增強算法又可以分為空域的變換增強算法、空域的濾波增強算法以及空域的彩色增強算法；基于變換域的圖像增強算法可以分為頻域的平滑增強算法、頻域的銳化增強算法以及頻域的彩色增強算法?！　”M管各種圖像增強技術已取得了長足的發展，形成了許多成熟、經典的處理方法，但新的增強技術依然在日新月異地發展完善，不斷推陳出新，其中尤其以不引起圖像模糊的去噪聲方法（如空域的局部統計法）和新的頻域濾波器增強技術（如小波變換，K－L變換等）最為引人矚目?！　〉诙?圖像增強的基本方法　　一般而言，圖像增強是根據具體的應用場景和圖像的模糊情況而采用特定的增強方法來突出圖像中的某些信息，削弱或消除無關信息，以達到強調圖像的整體或局部特征的目的。常用的圖像增強方法有灰度變換、直方圖修正、噪聲清除、圖像銳化、頻域濾波、同態濾波及彩色增強等。圖像增強的方法主要分為兩類：空域增強法和頻域增強法?？沼蛟鰪姺ㄖ苯俞槍D像中的像素，對圖像的灰度進行處理；頻域增強法是基于圖像的Fourier變換式對圖像頻譜進行改善，增強或抑制所希望的頻譜?！　?.1灰度變換　　灰度變換增強的原理如下：設r和s分別代表原始圖像和增強圖像的灰度，T(?)為映...

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2018 - 01 - 06

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Python 圖像處理庫 Pillow 入門（含代碼）

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簡介： Python 圖像處理庫 Pillow 入門（含代碼）Pillow是Python里的圖像處理庫（PIL：Python Image Library），提供了了廣泛的文件格式支持，強大的圖像處理能力，主要包括圖像儲存、圖像顯示、格式轉換以及基本的圖像處理操作等。 1）使用 Image 類PIL最重要的類是 Image class, 你可以通過多種方法創建這個類的實例；你可以從文件加載圖像，或者處理其他圖像, 或者從 scratch 創建。要從文件加載圖像，可以使用open( )函數，在Image模塊中： from PIL import Image im = Image.open("E:/photoshop/1.jpg")加載成功后，將返回一個Image對象，可以通過使用示例屬性查看文件內容： print(im.format, im.size, im.mode)('JPEG', (600, 351), 'RGB')format 這個屬性標識了圖像來源。如果圖像不是從文件讀取它的值就是None。size屬性是一個二元tuple，包含width和height（寬度和高度，單位都是px）。 mode 屬性定義了圖像bands的數量和名稱，以及像素類型和深度。常見的modes 有 “L” (luminance) 表示灰度圖像, “RGB” 表示真彩色圖像, and “CMYK” 表示出版圖像。如果文件打開錯誤，返回 IOError 錯誤。只要你有了 Image 類的實例，你就可以通過類的方法處理圖像。比如，下列方法可以顯示圖像：im.show()2）讀寫圖像PIL 模塊支持大量圖片格式。使用在 Image 模塊的 open() 函數從磁盤讀取文件。你不需要知道文件格式就能打開它，這個庫能夠根據文件內容自動確定文件格式。要保存文件，使用 Image 類的 save() 方法。保存文件的時候文件名變得重要了。除非你指定格式，否則這個庫將會以文件名的擴展名作為格式保存。加載文件，并轉化為png格式："Python Image Library Test"from PIL import Imageim...

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2018 - 01 - 05

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當機器視覺遇到“人工智能-工業4.0”.....

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簡介：當機器視覺遇到“人工智能-工業4.0”.....人們感知外界信息的80%是通過眼睛獲得的，圖像包含的信息量是最巨大的。機器視覺給機器人裝上了“眼睛”，成為工業4.0的重點，互促發展是技術的必然，更是時代的選擇。工業4.0是什么？在人類歷史發展前期，生產力的增長幾不可察，生活水平的提升也非常緩慢。而從200多年前開始，生產力發生了飛躍性變化，這一翻天覆地的變化得益于工業革命。如果將工業的發展歷史分成4個時代，那么工業革命1.0使機器生產代替了手工勞動；工業革命2.0實現了流水線生產；工業革命3.0實現了自動化生產。工業生產方式則依次經歷了機械化、流水線生產、自動化。2013年4月，在漢諾威工業博覽會上，德國正式推出工業4.0的概念，旨在提升制造業的智能化水平。德國工業4.0是指利用物聯信息系統(Cyber—PhysicalSystem簡稱CPS)將生產中的供應，制造，銷售信息數據化、智慧化，最后達到快速、有效、個人化的產品供應。其實質是“互聯網+制造”。在成產層面，“工業4.0”是生產設備間的互聯、設備和產品的互聯、虛擬與現實的互聯，甚至是未來的萬物互聯。工業4.0理念的提出促進了智能工廠的實現，生產方式必將迎來巨大改變。工業4.0--機器視覺是核心目前視覺技術在工業生產中的應用大致可分為兩類：質量控制和輔助生產。其中，質量控制主要是指對產品缺陷的檢測，識別不良品，此類設備在國內外自動化生產線已有廣泛使用。輔助生產則是利用視覺技術給機器人提供動作執行依據，國內市場尚待開發。工業機器人的發展，勢必引起機器視覺新增長。我國正處于工業機器人的發展拐點，市場潛力巨大，據國際機器人聯盟（IFR）估計，中國市場對工業機器人的發展占主導地位，2018年全球三分之一的工業機器人將會安裝在中國，這勢必會引發機器視覺的廣泛應用。機器視覺是人類視覺的延伸，與多種技術的融合逐步加深，將成為實現自動化和智能化的重要手段。工業4.0與智能制造息息相關，而機器視覺是實現智能制造的重要抓手。聯為智能教育與工業4.0德國推出“工業4.0”以來，作為老牌的機器視覺人才培養學校，聯為智能教育不落人后，先后推出了機器視覺圖像處理實戰、運動控制卡等精品課程，不斷的為國內大中型自動化企業輸送大量的機器視覺工程師人才智能工廠實驗系統所謂“智能工廠”是指通過引入大數據技術進行分析優化管理，在...

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2017 - 12 - 25

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最新機器人視覺系統介紹，給機器人裝上“眼睛”

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簡介：最新機器人視覺系統介紹，給機器人裝上“眼睛”機器視覺概述使機器具有像人一樣的視覺功能，從而實現各種檢測、判斷、識別、測量等功能。一個典型的機器視覺系統組成包括：圖像采集單元（光源、鏡頭、相機、采集卡、機械平臺），圖像處理分析單元（工控主機、圖像處理分析軟件、圖形交互界面），執行單元（電傳單元、機械單元）機器視覺系統通過圖像采集單元將待檢測目標轉換成圖像信號，并傳送給圖像處理分析單元。圖像處理分析單元的核心為圖像處理分析軟件，它包括圖像增強與校正、圖像分割、特征提取、圖像識別與理解等方面。輸出目標的質量判斷、規格測量等分析結果。分析結果輸出至圖像界面，或通過電傳單元（PLC等）傳遞給機械單元執行相應操作，如剔除、報警等，或通過機械臂執行分揀、抓舉等動作。機器視覺優勢機器視覺系統具有高效率、高度自動化的特點，可以實現很高的分辨率精度與速度。機器視覺系統與被檢測對象無接觸，安全可靠。人工檢測與機器視覺自動檢測的主要區別有：機器視覺的應用領域?識別標準一維碼、二維碼的解碼光學字符識別（OCR）和確認（OCV）?檢測色彩和瑕疵檢測零件或部件的有無檢測目標位置和方向檢測?測量尺寸和容量檢測預設標記的測量，如孔位到孔位的距離?機械手引導輸出空間坐標引導機械手精確定位機器視覺系統的分類?智能相機?基于嵌入式?基于PC 機器視覺系統的組成?圖像獲?。汗庠?、鏡頭、相機、采集卡、機械平臺?圖像處理與分析：工控主機、圖像處理分析軟件、圖形交互界面。?判決執行：電傳單元、機械單元?光源---種類LED：壽命長/可以有各種顏色/便于做成各種復雜形狀/光均勻穩定/可以閃光；熒光燈：光場均勻/價格便宜/亮度較LED高；鹵素燈：亮度特別高/通過光纖傳輸后可做成；氙燈：使用壽命約1000小時/亮度高，色溫與日光接近。（大部分機器視覺照明采用LED） ?光源---光路原理照相機并不能看見物體，而是看見從物體表面反射過來的光。鏡面反射：平滑表面以對頂角反射光線漫射反射：粗糙表面會從各個方向漫射光線發散反射：多數表面既有紋理，又有平滑表面，會對光線進行發散反射 ?光源---作用和要求在機器視覺中...

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2017 - 12 - 18

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